몸길이 18~20cm 정도로 매우 작은 도요새이다. 여름깃은 적갈색이며, 겨울깃은 회백색이며 어깨 부분에 조그만 검은 반점이 있다.

보통 새들은 발가락이 4개이나, 세가락도요는 발가락이 3개뿐이라 이러한 이름이 붙었다.